お久しぶりです。キャプテンのしろくま＠胡瓜です。

では現在の進捗状況です。

活動場所確保！！

電子制御工学科棟のお部屋を借りることができました〜！！先生方ありがとうございます。

写真に写っているのはsetukaです。空調もちゃんとあって作業環境としては最高水準のものだと思います。

Hardware

今僕とsetukaで一号機を設計しています。ルールを見る限り（なんとなくですが）小さめサイズの方が引っかかったりしにくく航行しやすそうだったので150mm×150mmに収まるように設計しています。小さすぎるような気もしますが、壁から200mmの位置に障害物が置かれることもあるのでこんなもんかなと思っています。

実は折り紙サイズ。 pic.twitter.com/8TMJYwm2vq

— しろくま🥒胡瓜 Blend (@shirokuma89dev) June 28, 2022

バンパーは色々なチームのプレゼンシートを見る限りマイクロスイッチを利用しているチームが多いようですが、敢えてロードセルを使った設計にしてみました。

ロードセル is 何🙃
キッチンスケールとかに使われる部品でどれくらいの大きさの力が加わっているかを線形的に測定できます。一個500円くらい。

信頼性が求められるレスキューにおいて故障しやすい可動部品をできるだけ排除するためにこのような構造にしました。左右に一つづつつけて力のモーメントを計算すれば左右中央どこにあたったかを判定できるはずの構造です。

えっ、マイクロスイッチを使った可動機構の設計がめんどくさかっただけではないですよ？？

僕はコアレス依存症なのでmaxonモーターを採用することにしました。しかし元々サッカー用でとても速いため内歯車で減速する機構です。これでもちょっと速すぎるかな…。まぁまだ時間はあるので一回作ってみて試そうと思います。

とりあえずお試しで一つモーターの固定機構を作ってみました。サッカーをやってたことがある人はおそらくみたことがあるであろうクランプとねじ止めのハイブリッド機構です。

白熊Originalな部分は

• ベース板との固定がM3ねじ2本になっており着脱が容易になっていること
• 軸ギリギリにギヤを設置できるようにネジはジュラルミン部品の中に埋め込んであること

です。M3ねじ2本固定で大丈夫なの？と思われるかもしれませんが去年実際にブラシレスモーターをこのように固定した経験があったので、それをもとに大丈夫だろうと判断しました。ベアリングもちゃんと入れたので軸のぶれもなさそうです。

やはりこれは自分がサッカーの経験があったからこそ設計できた構造だなと思います（ﾄﾞﾔｯ

排出機構です。ぐるっと回転させて落とせるようにしました。京阪奈のプレゼンシート見たところタワー状に積み上げるチームが多かったですが、どうしてもコンパクトにまとめたかったのでこのようにしました。

レスキューキットの構造的に1㎤の証明が大変そうですが…。この構造を大会出場機で採用するかすらまだ未定なので今は考えないことにします。

Software

ぽんちょがUnitV AI Cameraで色認識をするところまでは実装してくれました。

これは真っ赤な電気基礎の教科書を画像認識するぽんちょくん pic.twitter.com/50jTMKkx5z

— Blend☕️岐阜高専 (@Blend_GifuRCJ) June 28, 2022

服がシマウマ🦓みたいですね（）

検知対象物がThe 寮って感じはしますがちゃんと色認識できてます。見た感じ結構安定して動いていたのでVery Good👍です。

unit Vのカメラで2色の認識できた
でもまだ上手く認識されない時があったから、そこが課題だね pic.twitter.com/9sDP3g0XdO

— Blend☕️岐阜高専 (@Blend_GifuRCJ) May 21, 2022

これからやること

基板設計

基板を設計します。もう頑張るしかないです。基板設計に関してはまぁまぁ知識が要求されるので経験がある僕がやることになりそうです。

練習用コート作成

プラスチック段ボールでVery Bigな練習用コートを作りたいと思ってます。主にsetukaが担当します。

バローに2m×1mくらいのBigプラ段が800円弱で安く売ってたので近いうちに買いに行きたいです…が炎天下の中行くのは辛いなぁ。

加工

機械科が2人もいるのでここは心配なさそう。

終わりに

開発ペースが少し遅いような気がして最近だいぶ焦ってますが、今までのRCJ人生なんとかなってたので今回もきっとなんとかなります。

ではまた！